孩子给他还能要回来吗孩子今年三岁一直…

孩子给他还能要回来吗孩子今年三岁一直是跟着我长大，可我们离婚的时候我把孩子让给他，他家条件并不是很好孩子爷爷八十多奶奶脑子不好使，而且他不让我看孩子，连她在哪都不说他又要工作所以我想要回孩子抚养权可以吗，