开车撞到人处理完后需要写免责协议么？…

开车撞到人处理完后需要写免责协议么？开车撞到人，情况并不很严重，也已带对方去医院检查并无大碍。请问我需要写份免责协议么？未写的话对方日后如果以后遗症为借口来敲诈会成立么？